El reparto de la serie MacGyver incluye, entre otros:
Richard Dean Anderson como Angus MacGyver (139 episodios), Dana Elcar como Pete Thornton (118 episodios), Bruce McGill como Jack Dalton (35 episodios), Elyssa Davalos como Nikki Carpenter (6 episodios), Robin Mossley como Wilt Bozer (2 episodios), Teri Hatcher como Penny Parker (6 episodios), John Anderson como Harry Jackson (5 episodios), Dale Wilson como Dennis (1 episodio), Jackson Davies como Father Pat Lafferty (1 episodio), Cuba Gooding Jr. como Billy Colton (3 episodios), James Hong como Chu (2 episodios), Robert Donner como Milt Bozer (2 episodios)